的刚度，阻尼表明机器人的阻尼特性。依据该联系，当外部施加力对机器人发生作用时，机器人的位移会相应改动。

  2. 阻抗参数调理：阻抗操控经过调理阻抗参数来操控机器人对外部力的呼应。

  阻抗参数包含刚度、阻尼和质量等，经过调理这些参数的值，能轻松完结对外部力的不同呼应特性。例如，添加刚度能够使机器人对外部力愈加刚性地呼应，而添加阻尼能够使机器人对外部力的散失更快。

  3. 力操控形式：阻抗操控能够完结力操控形式。在力操控形式下，机器人会依据外部施加的力来调整本身的位移，以完结对外部力的准确操控。这种操控形式大范围的使用于力扶引、物体抓握和与人类操作者的协作等使命中。

  4. 运动操控形式：除了力操控形式，阻抗操控还能轻松完结运动操控形式。在运动操控形式下，机器人会依据希望的位移来调整本身的力呼应，以完结对运动的操控。

  经过实时丈量外部施加的力和机器人的位移，操控办理体系能够依据设定的阻抗参数和操控战略来计算出适宜的操控指令，以调整机器人的力呼应和位移。

  整体而言，阻抗操控经过树立力与位移之间的联系，调理阻抗参数以及使用力与位移反应来完结对外部力和运动的操控。这种操控办法在机器人操作中具有广泛的使用，能够在必定程度上完结精准的力操控和与环境的交互，为完结柔性、精准和协作性的机器人操作供给了重要的手法。