02、安全信号接线 机器人采用 IRC 5 紧凑型控制器，其安全信号位于顶部 XS7、XS8、XS9 接口上，其电气图如图 6.7 所示，各端口如图 6.8 所示。

  机器人出厂时安全信号端子默认为短接状态，在使用该功能时可以取下跳线连接线，进行功能接线。控制器采用双回路急停保护机制，分别位于 XS7 和 XS8 上。两组回路共同作用，即只有当 XS7 和 XS8 同时接通时才能消除急停，只要两路端子上任何一路断开急停功能即生效。

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