操作人员在地面上远程控制，一个18寸行李箱大小、搭载照明灯和摄像头的水下机器人在电缆工井中灵活移动，实施勘测作业——11月20日，在上海浦东洋基（电气）110千伏输变电工程项目施工现场，上海电力经济技术研究院员工应用该院攻关团队自主研制的水下机器人勘测了电缆工井的内部环境。

  电缆工井环境勘测是电缆敷设的一个重要环节。人工下井勘测需要先用水泵将井内的积水抽干，用排风机排除浊气，检测井内无有毒有害化学气体后再进行。井内空间狭小、光源不足，人工勘测有可能会出现漏测、漏拍等情况，且人工勘测需要两三个小时，效率较低。目前，上海地区有约40万个电缆工井，仅靠人工作业已经难以满足电缆工井勘测需求。

  2022年11月，上海经研院的攻关团队开始研发搭载勘测系统的水下机器人。研发团队应用图像分析算法等新技术、新方法，于今年4月研发出了具备防漏电、抗电磁干扰等性能的电缆工井勘测水下机器人，实现电缆工井勘测工作“机器代人”，进一步提升了勘测精准度和效率。

  电缆工井勘测水下机器人试用过程中，攻关团队发现，水下机器人拍摄的电缆孔图像都会存在变形问题，导致内径测算存在偏差。小组成员给水下机器人更换了精度更高的摄像头，但这样的一个问题还是存在。

  经过多次试验分析，攻关团队发现，水下机器人在靠近电缆工井井壁时，没办法保证摄像头正对电缆工井，所以拍摄到的电缆孔有时会变形为椭圆形，影响后续测算精度。因此，攻关团队在水下机器人两端增加了声呐设备，通过对比两个声呐设备采集到的数据，判断调整水下机器人两端与井壁间的距离，确保水下机器人机体在水平方向上与井壁平行。电缆孔图像变形问题解决后，水下机器人搭载的像素点测量工具、激光点云标注装置能通过比例换算，自动算出电缆孔内径的准确尺寸，勘测精度达到了毫米级。

  截至目前，在上海电网220千伏及以下电缆工程中，电缆工井勘测水下机器人的应用率已达到30%。水下机器人能在不排水、不排风的状态下，全方位勘测电缆工井内的工况及相关参数，所用时长较人工勘测缩短75%。应用水下机器人后，原本单次需要5人完成的电缆工井勘测工作现在只需要2人就能完成，勘测费用也大幅下降。

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