下图是人形机器人的电机，散布，合计19个关机电机，单腿关节为 5 自由度，单手臂为 4 自由度，再与腰部，头的电机 自由组合，能够组成人体的多个自由度动作。

  该机器人结构大约能分为上躯、左臂、右臂、左腿和右腿五个部分，每个部分都散布有不同的关节电机，用于完成各个方向的运动和灵敏的操作。

  关节选用了 Unitree 自研 M107 电机，具有超卓的功能和特色。该电机的最大扭矩为 360N.m，

  H1 人形机器人 19 个自由度，走路的速度 1.5m/s，潜在运动才能 5m/s

  最大拉力（在 3.5cm 力臂等效条件下）为 10000N，选用了中空轴线的规划，使得电机在结构上愈加轻量化、紧凑化。

  M107 电机还装备了双编码器，供给更准确的方位和速度反应，以满意高精度操控的需求。

  依据图中给出的参数，M107电机比较Tesla-1和Tesla-2电机有以下优势：综上所述，M107电机在供给高拉力、分量轻、高功能密度、以及具有中空轴线和双编码器等方面具有十分显着优势，适用于需求高精度和高功能的运用场景。

  组件：角触摸球滚珠轴承、机械离合器、谐波减速器、穿插滚子轴承、输入/输出方位传感器（编码器）、永磁体（电机）、非触摸力矩传感器

  特色：刚性 + 离合器的规划的详细计划，具有刚性执行器简略、高精度的特色，动力传动平稳

  机械臂：7 自由度，重复定位精度 0.05mm，单臂最大负载 3kg，自重 5kg，负载自重比超 0.6，最大末端线m/s

  大型执行器：高密度无框力矩电机、双方位编码器、行星或谐波减速器、高功能处理操控器，最大扭矩 ≥200Nm

  中小型执行器：电控板集成操控算法、导光件显现驱动器状况、齿轮组动力传输、电机发生动力、舵盘衔接输出

  规划的详细计划：高功能伺服电机 + 行星减速器 + 驱动器 + 单编绝对值编码器

  特色：集成规划，优化减速器和电磁规划自研散热体系，扭矩密度 37.85Nm/kg，功率密度 511.04W/kg，定转子优质选材，仿线% 分量冗余，模内注塑内齿圈，槽满率 55%

  特色：低齿槽转矩规划，10 速比以内的高力矩透明度行星减速器，一体液冷循环散热体系，自研矢量操控驱动器，峰值扭矩超 350NM，分量 1.6KG

  技能多样性：各家公司选用的执行器规划计划各不相同，从单一的谐波减速器到组合运用行星减速器，再到准直驱关节计划，表现了技能在人形机器人范畴的多样性和立异性。

  功能优化：大都公司重视扭矩密度、功率密度和分量的优化，经过高功能电机、优化减速器和散热体系来进步执行器的全体功能。

  集成化趋势：多家公司选用一体化规划，将电机、驱动器、减速器和编码器集成在一起，以进步体系的紧凑性和牢靠性。

  自研才能：大都公司展现了强壮的自研才能，不只在规划上有所立异，还在中心零部件上完成了自主研制和出产。

  高精度操控：许多执行器选用了高精度传感器和先进的操控算法，以完成准确的方位和力矩操控，这关于人形机器人的运动精度和安稳才能至关重要。

  人形机器人执行器的开展呈现出技能多样性、功能优化、集成化趋势、自研才能强和高精度操控等特色。

  特斯拉、小鹏、优必选、小米、智元、傅利叶智能和宇树等公司都在执行器规划上取得了明显开展，为人形机器人的开展供给了强有力的支撑。

  这些执行器不只具有高扭矩密度和功率密度，还完成了轻量化、高精度操控和一体化规划，为人形机器人的运动功能、安稳性和牢靠性供给了保证。

  未来，随技能的渐渐的进步和立异，人形机器人执行器将持续朝着更高功能、更智能化和更牢靠的方向开展。