机器人智能化的提高在于感知才能的提高，传感器是感知层面中心部件。人形机器人首要感知维度来自于力觉、惯性、触觉、视觉、速度/方位这五大方面，咱们结合产品壁垒、职业格式、工业发展程度后，以为视觉、力觉、触觉是未来人形机器人传感器范畴值得侧重重视的三个细分方向。

  3D视觉传感器具有精度高、信息量大、集成度高级多个优势，适用于杂乱、精密的辨认，更有望成为未来人形机器人的干流计划。1）工业发展尚早：现在干流机器人厂商在视觉计划范畴各不相同，尚处于前期阶段，如波士顿动力Atlas、特斯拉Optimus、小米CyberOne、优必选Walkers X挑选计划分别为TOF深度相机计划、多目摄像头、深度视觉模组和多目视觉传感器四类不同计划，工业计划没有构成一致。2）壁垒：3D视觉传感器在软件、硬件均有较高要求。3D视觉传感器的中心目标为深度分辨率、精度等，完成高功能的3D视觉传感器要求关于硬件的芯片规划、软件的算法研制等均提出较高要求。3）格式：海外头部厂商苹果、微软在3D视觉传感器范畴技能抢先、算法优势强；国内部分厂商经过霸占芯片、要害元器件等环节完成差异竞赛，在部分技能目标（如分辨率、精度、功耗等）已逾越海外头部厂商，未来有望打入人形机器人工业链。

  咱们判别人形机器人的手腕、脚踝处需六维力矩传感器、其他关节估计运用关节扭矩传感器。1）工业发展：从特斯拉AI day的技能道路来看，结尾执行机构对精度要求更高，估计运用六维力矩传感器；其他关节关于里的感知相对简略，估计单维力矩传感器即可满意规则的要求；2）壁垒高：维度越多的力矩传感器出产壁垒越高，六维力矩传感器的壁垒在于中心资料应变片的质量、出产的根本工艺、检测设备等环节；3）价值量大：因为六维力矩传感器较高的人力本钱、资料本钱，现在单个产品价值量较高，依据ATI官网，该公司六维力矩传感器的价格在4000-8000美元之间；4）格式：海外厂商功能优异，先发优势强。六维力矩传感器海外龙头为ATI厂商，技能水平抢先，而国内大都厂商没有构成大规模收入，部分国产厂商在多维力矩传感器范畴发展顺畅，后续有望进入人形机器人工业链。

  电子皮肤是机器人触觉完成精密交互的要害技能，视觉+触觉的计划技能目标更优、有望成为未来的干流计划。1）工业发展：23年12月特斯拉Optimus Gen2完成抓鸡蛋动作，国内厂商帕西尼新一代灵活手具有近1千个触觉传感器，极大的提高操作精度；从技能途径来看，帕西尼的触觉结合视觉的计划技能目标更优、本钱更低，有望成为未来触觉的干流计划。2）壁垒：电子皮肤的壁垒首要在资料和算法；电子皮肤灵敏资料制作难度大、出产所带来的本钱高；从软件来看，算法关于传感器的处理结果精确度起到重要意义，软硬件缺一不可。3）格式：现在职业头部厂商首要以外国品牌为主，国内部分厂商技能相对抢先。

  咱们看好人形机器人工业逐步落地后带来传感器需求提高，相关工业链标的有望获益。